569 lines
17 KiB
C
569 lines
17 KiB
C
#include "sys.h"
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#include "delay.h"
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||
#include "usart.h"
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#include "led.h"
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#include "beep.h"
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#include "key.h"
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||
#include "motor_driver.h"
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//ALIENTEK 探索者STM32F407开发板 实验4
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//串口通信实验 -库函数版本
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//技术支持：www.openedv.com
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//淘宝店铺：http://eboard.taobao.com
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//广州市星翼电子科技有限公司
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||
//作者：正点原子 @ALIENTEK
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void MX_TIM2_Init(void);
|
||
//void PWM_SetPulseWidth(uint16_t pulseWidth);
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//void PWM_SetSpeed(int16_t speed);
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void Error_Handler(void);
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typedef uint32_t u32;
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typedef uint16_t u16;
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typedef uint8_t u8;
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// 定义TMC2240寄存器地址
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#define REG_MICROSTEPS 0x03
|
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#define REG_CURRENT 0x05
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#define EG_STATUS 0x0F
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extern volatile u16 rx_len; // 接收计数
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||
extern volatile u8 rx_flag; // 接收完成标志
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#define GCONF 0x00
|
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#define IHOLD_IRUN 0x10
|
||
#define TPOWERDOWN 0x11
|
||
#define TPWMTHRS 0x13
|
||
#define TCOOLTHRS 0x14
|
||
#define CHOPCONF 0x6C
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#define COOLCONF 0x6D
|
||
#define DRV_CONF 0x0A
|
||
#define DRV_STATUS 0x6F
|
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#define PWMCONF 0x70
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||
|
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#define SOFT_SPI_DR_PORT GPIOD
|
||
#define SOFT_SPI_DR_PIN GPIO_Pin_3
|
||
//forward and reverse
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||
#define D3_DR_forward() GPIO_SetBits(SOFT_SPI_DR_PORT, SOFT_SPI_DR_PIN)
|
||
#define D3_DR_reverse() GPIO_ResetBits(SOFT_SPI_DR_PORT, SOFT_SPI_DR_PIN)
|
||
|
||
void TMC2240_Init_rotating() {
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||
// 启用电压补偿和PWM模式
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TMC2240_WriteReg(GCONF, 0x000000C4);
|
||
|
||
// 电流设置：IHOLD=0.5A, IRUN=1.2A
|
||
TMC2240_WriteReg(IHOLD_IRUN, 0x00180C10);
|
||
|
||
// 16微步（MRES=4），TOFF=3
|
||
TMC2240_WriteReg(CHOPCONF, 0x030000C3);
|
||
// 设置速度阈值500Hz（低于此值切StealthChop2）
|
||
TMC2240_WriteReg(TPWMTHRS, 200);
|
||
// 驱动配置（根据需求调整）
|
||
TMC2240_WriteReg(DRV_CONF, 0x00000001);
|
||
|
||
// 停机电流延时
|
||
TMC2240_WriteReg(TPOWERDOWN, 10);
|
||
}
|
||
|
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void TMC2240_Init() {
|
||
// 启用StealthChop2自动调谐 + SpreadCycle动态切换
|
||
TMC2240_WriteReg(GCONF, 0x000000C4 | (1 << 7)); // bit7=1
|
||
|
||
// 电流设置：IRUN=1.2A, IHOLD=0.8A（公式计算值）
|
||
//TMC2240_WriteReg(IHOLD_IRUN, 0x00190C10);
|
||
TMC2240_WriteReg(IHOLD_IRUN, 0x04090101); //可能运行电流太大，发热，这里调小试试
|
||
// 降低微步分辨率（例如从256微步改为16微步）
|
||
TMC2240_WriteReg(CHOPCONF, 0x070080C3 ); // MRES=4（16微步）
|
||
|
||
// 设置速度阈值500Hz（低于此值切StealthChop2）
|
||
TMC2240_WriteReg(TPWMTHRS, 50);
|
||
|
||
// 其他配置保持不变
|
||
TMC2240_WriteReg(DRV_CONF, 0x00000001);
|
||
|
||
TMC2240_WriteReg(TPOWERDOWN, 10);
|
||
}
|
||
// 检查驱动器状态
|
||
void CheckDriverStatus() {
|
||
uint32_t status = TMC2240_ReadReg(DRV_STATUS);//
|
||
if (status & (1 << 26)) { // 检查短路到地
|
||
printf("Short to ground detected\n");
|
||
}
|
||
if (status & (1 << 25)) { // 检查过温
|
||
printf("Overtemperature detected\n");
|
||
}
|
||
if (status & (1 << 24)) { // 检查失速
|
||
printf("Motor stall detected\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void motor_steps(uint8_t num, uint8_t dir, uint16_t steps)
|
||
{
|
||
GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_4); //TMS2240 - 2使能信号
|
||
delay_us(steps);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_4); //TMS2240 - 1使能信号
|
||
}
|
||
|
||
void motor_stop(uint8_t num)
|
||
{
|
||
}
|
||
|
||
|
||
uint8_t crc8_calculate(const uint8_t *data, uint32_t length, uint8_t poly, uint8_t init_val, uint8_t ref_out)
|
||
{
|
||
// 1. 初始化 CRC 寄存器
|
||
uint8_t crc = init_val;
|
||
|
||
// 2. 遍历每个字节
|
||
for (uint32_t i = 0; i < length; i++)
|
||
{
|
||
// 3. 将当前字节与 CRC 寄存器异或（核心步骤）
|
||
crc ^= data[i];
|
||
|
||
// 4. 遍历当前字节的每一位（8 位）
|
||
for (uint8_t j = 0; j < 8; j++)
|
||
{
|
||
// 5. 判断最高位是否为 1，决定是否异或多项式
|
||
if (crc & 0x80)
|
||
{
|
||
// 左移 1 位，再异或多项式（等价于多项式除法）
|
||
crc = (crc << 1) ^ poly;
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
// 最高位为 0，仅左移 1 位
|
||
crc <<= 1;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// 6. 输出反转（若需要）
|
||
if (ref_out)
|
||
{
|
||
// 按位反转 CRC 结果（如 0x12 → 0x48）
|
||
uint8_t reversed = 0;
|
||
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++)
|
||
{
|
||
reversed |= ((crc >> i) & 0x01) << (7 - i);
|
||
}
|
||
crc = reversed;
|
||
}
|
||
|
||
return crc;
|
||
}
|
||
|
||
uint8_t crc8_standard(const uint8_t *data, uint32_t length)
|
||
{
|
||
// 适配 CRC-8/MAXIM/ITU 标准：poly=0x07, init=0x00, ref_out=0
|
||
return crc8_calculate(data, length, 0x07, 0x00, 0);
|
||
}
|
||
|
||
uint32_t status ;
|
||
u8 flg=0;
|
||
|
||
extern int flag_microswitch_left; // 光电开关left 限位
|
||
extern int flag_microswitch_right; // 光电开关right 限位
|
||
|
||
|
||
extern uint8_t g_usart1_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart1_rx_sta;
|
||
extern uint16_t g_usart1_rx_state;
|
||
|
||
extern uint8_t g_usart2_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart2_rx_sta;
|
||
extern uint16_t g_usart2_rx_state;
|
||
|
||
|
||
extern uint8_t g_usart3_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart3_rx_sta;
|
||
extern uint16_t g_usart3_rx_state;
|
||
|
||
|
||
extern uint16_t g_usart6_rx_state;
|
||
|
||
extern uint8_t g_rx1_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart2_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart2_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx2_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart3_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart3_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx3_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart4_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart4_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx4_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart5_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart5_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx5_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart6_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart6_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx6_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
|
||
#define D_value 100 //脉络差值
|
||
int main(void)
|
||
{
|
||
|
||
u8 t;
|
||
u8 len;
|
||
u16 times=0;
|
||
u8 start_vein_flg =0; //寻脉启动标志
|
||
int16_t adc1_zoo =0;
|
||
int16_t adc2_zoo =0;
|
||
int16_t adc3_zoo =0; //三路脉的零点
|
||
|
||
int16_t adc1_current =0;
|
||
int16_t adc2_current =0;
|
||
int16_t adc3_current =0; //三路脉的当前值
|
||
|
||
uint8_t frame_updata[6] = {0x30,0x30,0x30,0x30,0x30,0x30};
|
||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
|
||
delay_init(168); //延时初始化
|
||
uart1_init(115200); //串口1初始化波特率为115200 手指左
|
||
uart2_init(115200); //串口1初始化波特率为115200 手指中
|
||
uart3_init(115200); //串口1初始化波特率为115200 手指右
|
||
uart4_init(115200); //串口1初始化波特率为115200 用于信息打印
|
||
uart5_init(115200);
|
||
uart6_init(115200); //串口6初始化波特率为115200 上传到slide
|
||
gpio_Init(); //初始化gpio
|
||
//TIM1_PWM_Init(16, 32);
|
||
//TIM2_PWM_Init(16, 32);
|
||
//TIM4_PWM_Init(16, 32);
|
||
//TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
|
||
//TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
|
||
//TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
|
||
//---------------------------------------------
|
||
// 初始化DRV8832电机驱动
|
||
DRV8832_Init();
|
||
|
||
// 初始化PWM定时器（如果需要调速）
|
||
// PWM_Timer_Init();
|
||
|
||
motor_spi1_init();
|
||
motor_spi2_init();
|
||
|
||
|
||
// 使能全局中断
|
||
__enable_irq();
|
||
//=======================================================================
|
||
L_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
|
||
M_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
|
||
R_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
|
||
delay_ms(2000);
|
||
L_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
M_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
R_Motor_Control(MOTOR_STOP); //上电初始化后，先将电机提升到上位，不一定是到顶，这个可以后期待定
|
||
//=======================================================================
|
||
//测试电机3路
|
||
while(0) {
|
||
// // 示例1：基本控制（全速正反转）
|
||
// Motor_Control(MOTOR_FORWARD); // 正转
|
||
// // delay_ms(5000);
|
||
// Motor_SafeDirectionChange(MOTOR_REVERSE); // 安全切换到反转
|
||
// // delay_ms(5000);
|
||
//
|
||
// Motor_Control(MOTOR_BRAKE); // 刹车
|
||
// delay_ms(500);
|
||
//
|
||
// Motor_Control(MOTOR_STOP); // 停止（滑行）
|
||
// delay_ms(1000);
|
||
|
||
// 示例2：PWM调速演示
|
||
|
||
// L_Motor_SetSpeed(50, MOTOR_FORWARD);
|
||
// M_Motor_SetSpeed(50, MOTOR_FORWARD);
|
||
// R_Motor_SetSpeed(50, MOTOR_FORWARD);
|
||
// delay_ms(5000);
|
||
// L_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
// M_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
// R_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
//
|
||
// L_Motor_SetSpeed(50, MOTOR_REVERSE);
|
||
// M_Motor_SetSpeed(50, MOTOR_REVERSE);
|
||
// R_Motor_SetSpeed(50, MOTOR_REVERSE);
|
||
// delay_ms(5000);
|
||
// L_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
// M_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
// R_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
// // 正转加速
|
||
for(uint8_t speed = 0; speed <= 100; speed += 10)
|
||
{
|
||
L_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_FORWARD);
|
||
M_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_FORWARD);
|
||
R_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_FORWARD);
|
||
delay_ms(200);
|
||
}
|
||
delay_ms(2000);
|
||
|
||
// // 正转减速
|
||
// for(uint8_t speed = 100; speed > 0; speed -= 10)
|
||
// {
|
||
// L_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_FORWARD);
|
||
// M_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_FORWARD);
|
||
// R_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_FORWARD);
|
||
// delay_ms(200);
|
||
// }
|
||
|
||
|
||
L_Motor_SetSpeed(0, MOTOR_STOP);
|
||
M_Motor_SetSpeed(0, MOTOR_STOP);
|
||
R_Motor_SetSpeed(0, MOTOR_STOP);
|
||
// 反转加速
|
||
for(uint8_t speed = 0; speed <= 100; speed += 10)
|
||
{
|
||
L_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_REVERSE);
|
||
M_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_REVERSE);
|
||
R_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_REVERSE);
|
||
delay_ms(200);
|
||
}
|
||
delay_ms(2000);
|
||
|
||
// // 反转减速
|
||
// for(uint8_t speed = 100; speed > 0; speed -= 10)
|
||
// {
|
||
// L_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_REVERSE);
|
||
// M_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_REVERSE);
|
||
// R_Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_REVERSE);
|
||
// delay_ms(200);
|
||
// }
|
||
|
||
|
||
delay_ms(1000);
|
||
|
||
// 检查故障状态
|
||
if(L_Motor_GetFaultStatus()) {
|
||
// 发生故障，停止电机
|
||
L_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
|
||
// 可以添加故障处理代码，如闪烁LED或串口输出
|
||
// ...
|
||
|
||
// 等待故障清除
|
||
while(L_Motor_GetFaultStatus()) {
|
||
delay_ms(100);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//=======================================================================
|
||
while(1)
|
||
{
|
||
// printf("I love you lao zhang\n");
|
||
|
||
// delay_ms(300);
|
||
|
||
// printf("I love you zhengshuo\n");
|
||
|
||
// delay_ms(300);
|
||
|
||
// Uart5_Send_data(frame_updata,6);
|
||
//根据指令控制电机的动作
|
||
if(g_usart6_rx_state==1) //串口6的接收数据
|
||
{
|
||
|
||
g_usart6_rx_state = 0;
|
||
if(g_usart6_rx_buf[1]==0x01) //1通道 BC 01 00 55 XX 66 启动
|
||
{
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0x55)
|
||
{
|
||
L_Motor_Control(MOTOR_FORWARD); //启动电机正传
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0xaa) //BC 01 00 aa XX 66 反转
|
||
{
|
||
|
||
L_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0xff) //BC 01 00 ff XX 66 关闭
|
||
{
|
||
|
||
L_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[1]==0x02) //2通道
|
||
{
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0x55)
|
||
{
|
||
M_Motor_Control(MOTOR_FORWARD); //启动电机正传
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0xaa) //BC 02 00 aa XX 66 反转
|
||
{
|
||
|
||
M_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0xff) //BC 02 00 ff XX 66 关闭
|
||
{
|
||
|
||
M_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[1]==0x03) //3通道
|
||
{
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0x55)
|
||
{
|
||
R_Motor_Control(MOTOR_FORWARD); //启动电机正传
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0xaa) //BC 03 00 aa XX 66 反转
|
||
{
|
||
|
||
R_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0xff) //BC 03 00 ff XX 66 关闭
|
||
{
|
||
|
||
R_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
}
|
||
}
|
||
//---------------------------------------------------------------
|
||
if(g_usart6_rx_buf[1]==0x04) //如果地址是04 则是启动诊脉三个电机运行，先运行中间电机，其他两个电机延时后启动，中间电机寻到脉后，停止，
|
||
//其他两个电机也是自动寻到脉后停止
|
||
{
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0xaa)
|
||
{
|
||
start_vein_flg =1; //寻脉启动标志
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0x55)
|
||
{
|
||
start_vein_flg =2; //停止寻脉，开始诊脉
|
||
}
|
||
if(g_usart6_rx_buf[3]==0xff)
|
||
{
|
||
start_vein_flg =0; //停止诊脉，电机提升后停止
|
||
}
|
||
//可以增加指令，指导电机在诊脉过程中进行浮中沉脉的动作
|
||
}
|
||
}
|
||
//=============================================================================================
|
||
//以下是自动控制部分，是否要转移到定制中断中处理？
|
||
if(start_vein_flg == 1)
|
||
{
|
||
if((adc1_current-adc1_zoo)<= D_value)
|
||
{
|
||
L_Motor_Control(MOTOR_FORWARD); //电机1正传
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
L_Motor_Control(MOTOR_STOP); //电机1停止
|
||
}
|
||
|
||
if((adc2_current-adc2_zoo)<= D_value)
|
||
{
|
||
M_Motor_Control(MOTOR_FORWARD); //电机2正传
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
M_Motor_Control(MOTOR_STOP); //电机2停止
|
||
}
|
||
|
||
if((adc1_current-adc1_zoo)<= D_value)
|
||
{
|
||
R_Motor_Control(MOTOR_FORWARD); //电机3正传
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}
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else
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{
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R_Motor_Control(MOTOR_STOP); //电机3停止
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}
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||
}
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||
if(start_vein_flg == 0) //停止
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||
{
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||
L_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
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||
M_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
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||
R_Motor_Control(MOTOR_REVERSE);
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||
delay_ms(2000);
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||
L_Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
M_Motor_Control(MOTOR_STOP);
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R_Motor_Control(MOTOR_STOP); //停止诊脉后电机提升
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}
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//==============================================================
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//以下是ADC采集
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//接收到的ADC数据 首位BB 结尾是66 中间的数据是 01 ADCL ADCH CRC8
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//BB 01 A2 08 73 66
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//BB -首位
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//01 -
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//A2 -ADCL
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//08 -ADCH
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//73 -CRC8
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//66 -结尾 //
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//以上数据，如果传给上位机，无法分清楚是哪个通道的数据,因此将第二个数据设置为通道
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if(g_usart1_rx_state == 1)
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{
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// g_usart1_rx_buf[1] = 0x01;
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// g_usart1_rx_buf[3] = 0x34;
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// g_usart1_rx_buf[4] = crc8_standard(g_usart1_rx_buf,4);
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||
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||
if(start_vein_flg==0) //未启动前，采集到的数据为当前通道的零点
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||
{
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adc1_zoo =((uint16_t)g_usart1_rx_buf[3]<<8)|g_usart1_rx_buf[2];
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||
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||
}
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||
else //当前采集到的值
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||
{
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||
adc1_current = ((uint16_t)g_usart1_rx_buf[3]<<8)|g_usart1_rx_buf[2];
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||
}
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||
g_usart1_rx_state = 0;
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||
//--------------------------------------------------------------
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||
g_usart1_rx_buf[1]=0x01; //实际这个是原始数据没有变化
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||
g_usart1_rx_buf[4] = crc8_standard(g_usart1_rx_buf,4); //重新校验
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||
//--------------------------------------------------------------
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||
memcpy(frame_updata,g_usart1_rx_buf,6 );
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||
memset(g_usart1_rx_buf, 0x0, 6);
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||
g_rx1_buffer[0] = 0x0;
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||
Uart6_Send_data(frame_updata,6);
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||
}
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||
if(g_usart2_rx_state == 1)
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||
{
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||
|
||
if(start_vein_flg==0) //未启动前，采集到的数据为当前通道的零点
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||
{
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||
adc2_zoo=((uint16_t)g_usart2_rx_buf[3]<<8)|g_usart2_rx_buf[2];
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||
|
||
}
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||
else //当前采集到的值
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||
{
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||
adc2_current = ((uint16_t)g_usart2_rx_buf[3]<<8)|g_usart2_rx_buf[2];
|
||
}
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||
g_usart2_rx_state = 0;
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||
//-------------------------------------------------------------------
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||
g_usart2_rx_buf[1]=0x02; //通道设置为02
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||
g_usart2_rx_buf[4] = crc8_standard(g_usart2_rx_buf,4); //重新校验
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||
//-------------------------------------------------------------------
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||
memcpy(frame_updata,g_usart2_rx_buf,6 );
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||
memset(g_usart2_rx_buf, 0x0, 6);
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||
g_rx2_buffer[0] = 0x0;
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||
Uart6_Send_data(frame_updata,6);
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||
}
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||
if(g_usart3_rx_state == 1)
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||
{
|
||
|
||
if(start_vein_flg==0) //未启动前，采集到的数据为当前通道的零点
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||
{
|
||
adc3_zoo=((uint16_t)g_usart3_rx_buf[3]<<8)|g_usart3_rx_buf[2];
|
||
|
||
}
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||
else //当前采集到的值
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||
{
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||
adc3_current = ((uint16_t)g_usart3_rx_buf[3]<<8)|g_usart3_rx_buf[2];
|
||
}
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||
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||
g_usart3_rx_state = 0;
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||
//-------------------------------------------------------------------
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||
g_usart3_rx_buf[1]=0x03; //通道设置为03
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||
g_usart3_rx_buf[4] = crc8_standard(g_usart3_rx_buf,4); //重新校验
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||
//-------------------------------------------------------------------
|
||
memcpy(frame_updata,g_usart3_rx_buf,6 );
|
||
memset(g_usart3_rx_buf, 0x0, 6);
|
||
g_rx3_buffer[0] = 0x0;
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||
Uart6_Send_data(frame_updata,6);
|
||
}
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||
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//-------------------------------------------------
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||
}
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||
}
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||
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