361 lines
10 KiB
C
361 lines
10 KiB
C
#include "sys.h"
|
||
#include "delay.h"
|
||
#include "usart.h"
|
||
#include "led.h"
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||
#include "beep.h"
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||
#include "key.h"
|
||
#include "motor_driver.h"
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||
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||
//ALIENTEK 探索者STM32F407开发板 实验4
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//串口通信实验 -库函数版本
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//技术支持：www.openedv.com
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//淘宝店铺：http://eboard.taobao.com
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||
//广州市星翼电子科技有限公司
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||
//作者：正点原子 @ALIENTEK
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void MX_TIM2_Init(void);
|
||
//void PWM_SetPulseWidth(uint16_t pulseWidth);
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//void PWM_SetSpeed(int16_t speed);
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void Error_Handler(void);
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||
typedef uint32_t u32;
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typedef uint16_t u16;
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typedef uint8_t u8;
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||
// 定义TMC2240寄存器地址
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#define REG_MICROSTEPS 0x03
|
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#define REG_CURRENT 0x05
|
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#define EG_STATUS 0x0F
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||
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||
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extern volatile u16 rx_len; // 接收计数
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||
extern volatile u8 rx_flag; // 接收完成标志
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||
#define GCONF 0x00
|
||
#define IHOLD_IRUN 0x10
|
||
#define TPOWERDOWN 0x11
|
||
#define TPWMTHRS 0x13
|
||
#define TCOOLTHRS 0x14
|
||
#define CHOPCONF 0x6C
|
||
#define COOLCONF 0x6D
|
||
#define DRV_CONF 0x0A
|
||
#define DRV_STATUS 0x6F
|
||
#define PWMCONF 0x70
|
||
|
||
#define SOFT_SPI_DR_PORT GPIOD
|
||
#define SOFT_SPI_DR_PIN GPIO_Pin_3
|
||
//forward and reverse
|
||
#define D3_DR_forward() GPIO_SetBits(SOFT_SPI_DR_PORT, SOFT_SPI_DR_PIN)
|
||
#define D3_DR_reverse() GPIO_ResetBits(SOFT_SPI_DR_PORT, SOFT_SPI_DR_PIN)
|
||
|
||
void TMC2240_Init_rotating() {
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||
// 启用电压补偿和PWM模式
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||
TMC2240_WriteReg(GCONF, 0x000000C4);
|
||
|
||
// 电流设置：IHOLD=0.5A, IRUN=1.2A
|
||
TMC2240_WriteReg(IHOLD_IRUN, 0x00180C10);
|
||
|
||
// 16微步（MRES=4），TOFF=3
|
||
TMC2240_WriteReg(CHOPCONF, 0x030000C3);
|
||
// 设置速度阈值500Hz（低于此值切StealthChop2）
|
||
TMC2240_WriteReg(TPWMTHRS, 200);
|
||
// 驱动配置（根据需求调整）
|
||
TMC2240_WriteReg(DRV_CONF, 0x00000001);
|
||
|
||
// 停机电流延时
|
||
TMC2240_WriteReg(TPOWERDOWN, 10);
|
||
}
|
||
|
||
void TMC2240_Init() {
|
||
// 启用StealthChop2自动调谐 + SpreadCycle动态切换
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||
TMC2240_WriteReg(GCONF, 0x000000C4 | (1 << 7)); // bit7=1
|
||
|
||
// 电流设置：IRUN=1.2A, IHOLD=0.8A（公式计算值）
|
||
//TMC2240_WriteReg(IHOLD_IRUN, 0x00190C10);
|
||
TMC2240_WriteReg(IHOLD_IRUN, 0x04090101); //可能运行电流太大，发热，这里调小试试
|
||
// 降低微步分辨率（例如从256微步改为16微步）
|
||
TMC2240_WriteReg(CHOPCONF, 0x070080C3 ); // MRES=4（16微步）
|
||
|
||
// 设置速度阈值500Hz（低于此值切StealthChop2）
|
||
TMC2240_WriteReg(TPWMTHRS, 50);
|
||
|
||
// 其他配置保持不变
|
||
TMC2240_WriteReg(DRV_CONF, 0x00000001);
|
||
|
||
TMC2240_WriteReg(TPOWERDOWN, 10);
|
||
}
|
||
// 检查驱动器状态
|
||
void CheckDriverStatus() {
|
||
uint32_t status = TMC2240_ReadReg(DRV_STATUS);//
|
||
if (status & (1 << 26)) { // 检查短路到地
|
||
printf("Short to ground detected\n");
|
||
}
|
||
if (status & (1 << 25)) { // 检查过温
|
||
printf("Overtemperature detected\n");
|
||
}
|
||
if (status & (1 << 24)) { // 检查失速
|
||
printf("Motor stall detected\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void motor_steps(uint8_t num, uint8_t dir, uint16_t steps)
|
||
{
|
||
GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_4); //TMS2240 - 2使能信号
|
||
delay_us(steps);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_4); //TMS2240 - 1使能信号
|
||
}
|
||
|
||
void motor_stop(uint8_t num)
|
||
{
|
||
}
|
||
|
||
|
||
uint8_t crc8_calculate(const uint8_t *data, uint32_t length, uint8_t poly, uint8_t init_val, uint8_t ref_out)
|
||
{
|
||
// 1. 初始化 CRC 寄存器
|
||
uint8_t crc = init_val;
|
||
|
||
// 2. 遍历每个字节
|
||
for (uint32_t i = 0; i < length; i++)
|
||
{
|
||
// 3. 将当前字节与 CRC 寄存器异或（核心步骤）
|
||
crc ^= data[i];
|
||
|
||
// 4. 遍历当前字节的每一位（8 位）
|
||
for (uint8_t j = 0; j < 8; j++)
|
||
{
|
||
// 5. 判断最高位是否为 1，决定是否异或多项式
|
||
if (crc & 0x80)
|
||
{
|
||
// 左移 1 位，再异或多项式（等价于多项式除法）
|
||
crc = (crc << 1) ^ poly;
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
// 最高位为 0，仅左移 1 位
|
||
crc <<= 1;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// 6. 输出反转（若需要）
|
||
if (ref_out)
|
||
{
|
||
// 按位反转 CRC 结果（如 0x12 → 0x48）
|
||
uint8_t reversed = 0;
|
||
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++)
|
||
{
|
||
reversed |= ((crc >> i) & 0x01) << (7 - i);
|
||
}
|
||
crc = reversed;
|
||
}
|
||
|
||
return crc;
|
||
}
|
||
|
||
uint8_t crc8_standard(const uint8_t *data, uint32_t length)
|
||
{
|
||
// 适配 CRC-8/MAXIM/ITU 标准：poly=0x07, init=0x00, ref_out=0
|
||
return crc8_calculate(data, length, 0x07, 0x00, 0);
|
||
}
|
||
|
||
uint32_t status ;
|
||
u8 flg=0;
|
||
|
||
extern int flag_microswitch_left; // 光电开关left 限位
|
||
extern int flag_microswitch_right; // 光电开关right 限位
|
||
|
||
|
||
extern uint8_t g_usart1_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart1_rx_sta;
|
||
extern uint16_t g_usart1_rx_state;
|
||
|
||
extern uint8_t g_usart2_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart2_rx_sta;
|
||
extern uint16_t g_usart2_rx_state;
|
||
|
||
|
||
extern uint8_t g_usart3_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart3_rx_sta;
|
||
extern uint16_t g_usart3_rx_state;
|
||
|
||
|
||
extern uint8_t g_rx1_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart2_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart2_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx2_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart3_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart3_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx3_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart4_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart4_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx4_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart5_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart5_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx5_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
/* 接收缓冲, 最大USART_REC_LEN个字节. */
|
||
extern uint8_t g_usart6_rx_buf[USART_REC_LEN];
|
||
extern uint16_t g_usart6_rx_sta;
|
||
extern uint8_t g_rx6_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL库使用的串口接收缓冲 */
|
||
|
||
|
||
int main(void)
|
||
{
|
||
|
||
u8 t;
|
||
u8 len;
|
||
u16 times=0;
|
||
uint8_t frame_updata[6] = {0x30,0x30,0x30,0x30,0x30,0x30};
|
||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
|
||
delay_init(168); //延时初始化
|
||
uart1_init(115200); //串口1初始化波特率为115200 手指左
|
||
uart2_init(115200); //串口1初始化波特率为115200 手指中
|
||
uart3_init(115200); //串口1初始化波特率为115200 手指右
|
||
uart4_init(115200); //串口1初始化波特率为115200 用于信息打印
|
||
uart5_init(115200);
|
||
uart6_init(115200); //串口6初始化波特率为115200 上传到slide
|
||
gpio_Init(); //初始化gpio
|
||
motor_spi1_init();
|
||
motor_spi2_init();
|
||
TIM1_PWM_Init(16, 32);
|
||
//TIM2_PWM_Init(16, 32);
|
||
TIM4_PWM_Init(16, 32);
|
||
TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
|
||
//TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
|
||
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
|
||
//---------------------------------------------
|
||
// 初始化DRV8832电机驱动
|
||
DRV8832_Init();
|
||
|
||
// 初始化PWM定时器（如果需要调速）
|
||
PWM_Timer_Init();
|
||
|
||
// 使能全局中断
|
||
__enable_irq();
|
||
//=======================================================================
|
||
while(0) {
|
||
// 示例1：基本控制（全速正反转）
|
||
Motor_Control(MOTOR_FORWARD); // 正转
|
||
delay_ms(5000);
|
||
Motor_SafeDirectionChange(MOTOR_REVERSE); // 安全切换到反转
|
||
delay_ms(5000);
|
||
|
||
Motor_Control(MOTOR_BRAKE); // 刹车
|
||
delay_ms(500);
|
||
|
||
Motor_Control(MOTOR_STOP); // 停止（滑行）
|
||
delay_ms(1000);
|
||
|
||
// 示例2：PWM调速演示
|
||
// 正转加速
|
||
// for(uint8_t speed = 0; speed <= 100; speed += 10) {
|
||
// Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_FORWARD);
|
||
// delay_ms(200);
|
||
// }
|
||
// delay_ms(2000);
|
||
//
|
||
// // 正转减速
|
||
// for(uint8_t speed = 100; speed > 0; speed -= 10) {
|
||
// Motor_SetSpeed(speed, MOTOR_FORWARD);
|
||
// delay_ms(200);
|
||
// }
|
||
// Motor_SetSpeed(0, MOTOR_STOP);
|
||
// delay_ms(1000);
|
||
|
||
// 检查故障状态
|
||
if(Motor_GetFaultStatus()) {
|
||
// 发生故障，停止电机
|
||
Motor_Control(MOTOR_STOP);
|
||
|
||
// 可以添加故障处理代码，如闪烁LED或串口输出
|
||
// ...
|
||
|
||
// 等待故障清除
|
||
while(Motor_GetFaultStatus()) {
|
||
delay_ms(100);
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//=======================================================================
|
||
while(1)
|
||
{
|
||
printf("I love you lao zhang\n");
|
||
|
||
delay_ms(300);
|
||
|
||
printf("I love you zhengshuo\n");
|
||
|
||
delay_ms(300);
|
||
|
||
Uart5_Send_data(frame_updata,6);
|
||
//-------------------------------------------------
|
||
if(g_usart1_rx_state == 1)
|
||
{
|
||
// g_usart1_rx_buf[1] = 0x01;
|
||
// g_usart1_rx_buf[3] = 0x34;
|
||
// g_usart1_rx_buf[4] = crc8_standard(g_usart1_rx_buf,4);
|
||
|
||
g_usart1_rx_state = 0;
|
||
memcpy(frame_updata,g_usart1_rx_buf,6 );
|
||
memset(g_usart1_rx_buf, 0x0, 6);
|
||
g_rx1_buffer[0] = 0x0;
|
||
Uart6_Send_data(frame_updata,6);
|
||
}
|
||
if(g_usart2_rx_state == 1)
|
||
{
|
||
// g_usart1_rx_buf[1] = 0x01;
|
||
// g_usart1_rx_buf[3] = 0x34;
|
||
// g_usart1_rx_buf[4] = crc8_standard(g_usart1_rx_buf,4);
|
||
|
||
g_usart2_rx_state = 0;
|
||
memcpy(frame_updata,g_usart2_rx_buf,6 );
|
||
memset(g_usart2_rx_buf, 0x0, 6);
|
||
g_rx2_buffer[0] = 0x0;
|
||
Uart6_Send_data(frame_updata,6);
|
||
}
|
||
if(g_usart3_rx_state == 1)
|
||
{
|
||
// g_usart1_rx_buf[1] = 0x01;
|
||
// g_usart1_rx_buf[3] = 0x34;
|
||
// g_usart1_rx_buf[4] = crc8_standard(g_usart1_rx_buf,4);
|
||
|
||
g_usart3_rx_state = 0;
|
||
memcpy(frame_updata,g_usart3_rx_buf,6 );
|
||
memset(g_usart3_rx_buf, 0x0, 6);
|
||
g_rx3_buffer[0] = 0x0;
|
||
Uart6_Send_data(frame_updata,6);
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------
|
||
|
||
// if(USART_RX_STA&0x8000)
|
||
// {
|
||
// len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
|
||
// printf("\r\n您发送的消息为:\r\n");
|
||
// for(t=0;t<len;t++)
|
||
// {
|
||
// USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]); //向串口1发送数据
|
||
// while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
|
||
// }
|
||
// printf("\r\n\r\n");//插入换行
|
||
// USART_RX_STA=0;
|
||
// }else
|
||
// {
|
||
// times++;
|
||
// if(times%5000==0)
|
||
// {
|
||
// printf("\r\nALIENTEK 探索者STM32F407开发板 串口实验\r\n");
|
||
// printf("正点原子@ALIENTEK\r\n\r\n\r\n");
|
||
// }
|
||
// if(times%200==0)printf("请输入数据,以回车键结束\r\n");
|
||
// if(times%30==0)LED0=!LED0;//闪烁LED,提示系统正在运行.
|
||
// delay_ms(10);
|
||
// }
|
||
}
|
||
}
|
||
|